Junte o leite condensado, o chocolate em pó peneirado, o leite em pó e a glucose de milho amarelo em uma panela, mantendo o fogo desligado, e misture bem.
Acenda o fogo baixo e mexa a mistura constantemente por cerca de 20 minutos, ou até que a massa desgrude totalmente do fundo da panela.
Desligue o fogo, transfira o doce para um prato previamente forrado com plástico-filme e cubra a massa por completo dobrando o plástico. Deixe esfriar por 3 horas.
Retire o plástico-filme após o resfriamento e utilize uma tesoura untada com um pouco de óleo para cortar a massa ao meio.
Modele a massa com as mãos até formar 2 rolos compridos, com aproximadamente 2 centímetros de espessura e 20 centímetros de comprimento cada um.
Corte pedacinhos de massa com cerca de 4 gramas, modele no formato desejado e passe os doces na meia xícara de açúcar. Sirva ou embale logo em seguida.